function [x_dJh_nsfoot_mat] = dJh_nsfoot_mat(x)
x_dJh_nsfoot_mat=[0.,0.,(-0.0508).*((-3.).*cos(x(3)).*x(12) + (-1.).*sin(x(3)).*x( ...
  12) + 8..*((-1.).*sin(x(3) + x(4)).*(x(12) + x(13)) + (-1.).*sin( ...
  x(3) + x(4) + x(5)).*(x(12) + x(13) + x(14)) + 2..*cos(0.5.*x(8)) ...
  .*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-0.5).*x(8)).*(x( ...
  12) + x(13) + x(14) + x(15) + (-1.).*x(16) + (-0.5).*x(17)) + cos( ...
  x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + (-0.5).*x(8)).*sin(0.5.* ...
  x(8)).*x(17))),(-0.4064).*((-1.).*sin(x(3) + x(4)).*(x(12) + x(13) ...
  ) + (-1.).*sin(x(3) + x(4) + x(5)).*(x(12) + x(13) + x(14)) + 2..* ...
  cos(0.5.*x(8)).*sin(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + ( ...
  -0.5).*x(8)).*(x(12) + x(13) + x(14) + x(15) + (-1.).*x(16) + ( ...
  -0.5).*x(17)) + cos(x(3) + x(4) + x(5) + x(6) + (-1.).*x(7) + ( ...
  -0.5).*x(8)).*sin(0.5.*x(8)).*x(17)),(-0.4064).*((-1.).*sin(x(3) + ...
   x(4) + x(5)).*(x(12) + x(13) + x(14)) + 2..*cos(0.5.*x(8)).*sin( ...
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  3)).*x(12) + (-3.).*sin(x(3)).*x(12) + 8..*(cos(x(3) + x(4)).*(x( ...
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